遺伝的アルゴリズムを用いた二足歩行ロボットの歩行条件の最適化 受動歩行分野へ戻る 　現在までに開発されている多くの二足歩行ロボットは人間と比べて歩行によるエネルギー効率が劣る．そこで最近，歩行効率の良い受動歩行ロボットの研究が行われている．しかし，受動歩行は歩行の継続が可能となる初期条件等は試行錯誤的に求めなければならないという問題がある．本研究では，まず遺伝的アルゴリズムを用いることで歩行の継続が可能となる初期条件を求める方法を提案した． さらに，平面での歩行を可能にするため，腰部に取り付けたモータにより歩行に必要なエネルギーを与えることで平地歩行を可能とするモデルを考えた．そして，遺伝的アルゴリズムを用い歩行の継続が可能となる制御ゲインを求めた． Fig.1 The genotype in genetic algorithm                             Fig.2 The genotype in genetic algorithm Fig.3 Examples of genetic operators Fig.4 Analysis model of a biped passive-walking robot       Fig.5 Analysis model of a biped walking robot with the torso 　　　　　　　　　　Mov.1 Walking motion in initial generation　　　　         Mov.2 Walking motion in initial generation                     Mov.3 Walking motion in 100th generation　　　　         Mov.4 Walking motion by PD control in 100th generation                                                          ※動画を見る際はタイトルをクリックして下さい．