受動歩行ロボットのコンピュータシミュレーションと実験 受動歩行分野へ戻る 　　　 Animation1 Simulation　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Animation2 Experiment 　現在までに開発されている多くの二足歩行ロボットは人間に比べ移動時のエネルギー効率が劣る．その問題点を解決するために開発されているのが受動歩行ロボットである．受動歩行とは，単純な構造のロボットがゆるい傾斜のついた坂をアクチュエータなしに下りていく歩行形態である．受動歩行ロボットは非常に高いエネルギー効率を誇る．そこで本研究では，受動歩行ロボットのシミュレーションおよび歩行実験を行い，受動歩行の基礎原理を確認した． 　動画はOpen Dynamics Engineでのシミュレーションの様子と実験の様子である．