屋内と移動車ロボットに設置されたセンサを用いた移動体追跡システムの開発 移動車ロボット分野へ戻る 　 Fig1. システム構成　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 Fig2. 実験環境　　 Fig3. 実験風景 Mov.1　モニタリング画面 　現在，技術の発達に伴い，様々場所での移動ロボットの活躍が期待されている．そういった移動車ロボットが活動を行うためには，移動体などの周囲の，環境情報の取得が重要になってくる．そこで，本研究では固定したLRF(Laser Range Finder)と移動車ロボットに設置したLRF，この複数のLRFを用いて，移動体を区別し認識させ，モニタリングを行うためのシステムを開発した． 　まず，２台の固定したLRFで移動体の追跡データを取得し，モニタリングを行った．また，移動車ロボットの位置推定を，ICPを用いて行い，そこで得られた移動体の足のスキャンデータと固定LRFより得られた追跡データの比較結果から移動車ロボットのデータが追跡に利用可能であるかを確認した．