全方向移動車ロボットの運動制御と衝突回避ナビゲーション 移動車ロボット分野へ戻る Fig.1 Omni-directinal mobile robot Animation1 Calculated result 　　 　　　　　　　　　　　　　 Animation2 An experimental result　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　of collision avoidance simulation　　　　　　　　　　　　　　to avoid colision with two pedestrians　　　　 　本研究では動的環境における安全で効果的な衝突回避ナビゲーションの実現を目的としている．そこで，本研究では人間が経路計画を行う際に上層思考，中層思考，下層思考の3段階の思考で行うと考え，仮想補助力による補助経路の生成手法を提案した．そして，本手法を用いた衝突回避シミュレーション(Animation1 参照)を実行した．さらに本手法を用いた実空間における全方向移動車ロボットの走行実験(Animation2 参照)を行った．