顔表情に関する有限要素解析とロボットの開発 ヒューマノイド分野へ戻る 　本研究では，人間とロボットとの円滑なコミュニケーションを実現するために，表情を表出可能なロボットの開発を目的としました．最初に，製作するロボットの顔面上での力を負荷する位置，方向および大きさについて，有限要素解析（FEA）を用いて表情表出のシミュレーションを行い検討しました【Fig.1を参照】．その結果を参考にして形状記憶合金型人工筋肉（トキ・コーポレーション製のBioMetal Fiber）をアクチュエータとした顔表情ロボットの製作を行いました【Fig.2を参照】．そして，製作したロボットに表情を作り出すための顔面動作の一部を行わせました【Movie.1を参照】． 　　　Left figure: Results of FEA , Light figure : Human face Fig. 1 Six types of facial expression 　　　Fig.2 The general view of facial expression robot 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 Mov.1　Robot raises the brow 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※動画を見る際はタイトルをクリックして下さい．