形状記憶合金型人工筋肉を用いた義指の開発 ヒューマノイド分野へ戻る Fig.1 システムの構成　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Mov.1 エンドエフェクターの動作 　　　　Mov.2 人体モデルを用いて試作したカテーテルの動作確認　　　　　　　　　　Mov.3 『Mov.2』の分岐部の拡大 　医療のなかでカテーテル治療については熟練した技術が必要であると言われている．本研究では熟練者でなくても容易に操作できるカテーテルの開発を目的とした．EAP(Electro-Active-Polymers，電気活性高分子)型人工筋肉は，(1)変形するときの応答が速く，(2)人体に無害であり，(3)小さな電流で大変形し，(4)制御が容易である，ため現在注目されている．カテーテルの先端部にアクチュエーターとしてEAP型人工筋肉を用いることを考えた．まずイオン導電性樹脂に金メッキを施したEAP型人工筋肉を製作した．次に水分を膨潤させたEAP型人工筋肉にマイコンを用いて通電させる実験を行った．そしてEAP型人工筋肉を用いたカテ―テルを試作しその有用性について検討した．