人間の顔の3次元測定と有限要素解析 ヒューマノイド分野へ戻る 　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(1)人間の表情　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2)顔面モデルに表出させた表情 図1　驚きの表情表出における人間の顔と顔面モデルの比較 　　 　　 　　　　　　　　　　　　(1)喜び　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2)悲しみ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(3)怒り 　　 　　 　　　　　　　　　　　　(4)驚き　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(5)恐怖　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(6)嫌悪 図2　6つの基本表情を表出させた顔面モデル 　なんらかの形で人間とコミュニケーションすることのできるロボットシステムの開発が近年盛んに行われています．人の表情はコミュニケーションの方法として重要な役割を担っていると言われています．人とロボットとの円滑なコミュニケーションを実現するための表情を表出できる顔ロボットの製作を最終目標としています．本研究では万国共通に認識でき表出できる6つの基本表情(喜び，悲しみ，怒り，驚き，恐怖，嫌悪)の顔面ロボットを使った表出を実現するため，有限要素解析エンジンであるNastranを用いてパソコン上でシミュレーションを行いました． 　まず簡略化した顔モデルを作成し，FEAを用いて表情の表出に必要な力をかける位置と，大きさについて考察しました．また，人間の顔の3Dスキャンを行い，その結果をもとに顔のモデルを作成し，FEAを用いて表情の表出を行い，実際の表情との比較を行いました．